Ящеротазовых можно разделить на две основные линии - тероподы и завроподоморфы. Таким же образом дело обстоит и у птицетазовых; их основные эволюционные линии - тиреофоры и цераподы. Они разделились в самом начале эпохи динозавров: церапод пизанозавр жил ещё во время карнийского яруса, но в то же время жили уже и предки тиреофоров. В начале юрского периода у них образовались панцирные пластинки: появились и сами тиреофоры - скутеллозавры. Сразу после этого, одна эволюционная линия тиреофор разделилась на две самостоятельные: анкилозавров, захвативших мир в конце мелового периода, и стегозавров, господствовавших на Земле в конце юры. Первые произошли, вероятно, от сцелидозавра, а последние, скорее всего, от эмаузавра. Именно о нём и пойдёт речь. В принципе, скутеллозавр, сцелидозавр и эмаузавр довольно похожи, их можно было бы объединить в одно семейство, но некоторые особенности эмаузавра, например, череп, указывают на его близкое родство со стегозаврами, в частности, с хуаянгозавром. Оба ящера очень примитивны и очень схожи, но основное отличие видно невооружённым глазом: у эмаузавра нет терморегулирующих пластин, имеющихся у стегозавра и хуаянгозавра. Последний жил на территории Китая примерно 170 миллионов лет назад, а более мелкий европейский эмаузавр - на 20 миллионов лет раньше. Ввиду этих довольно значимых различий, многие не считают нужным объединять хуаянгозавра и эмаузавра в одно семейство.

Крупнейшим из стегозавров был сам стегозавр. Длина его тела достигала 9 метров. Несмотря на длительную эволюцию, "умнее" стегозавриды не стали даже за миллионы лет - мозг стегозавра был величиной с грецкий орех. Стегозавр имел терморегулирующие пластины и 4 шипа на хвосте, с помощью которых он защищался от хищников.